Podľa tradície 21. apríla 753 nl našiel Romulus a jeho dvojča Remus Rím na mieste, kde ich cmúľal vlk ako osirelé deti. V skutočnosti mýtus Romulus a Remus vznikol niekedy v 4. storočí nl a presný dátum založenia Ríma stanovil rímsky vedec Marcus Terentius Varro v 1. storočí nl.
Podľa legendy boli Romulus a Remus synovia Rhea Silvia, dcéry kráľa Numitora z Alby Longa. Alba Longa bolo mýtické mesto nachádzajúce sa na Alban Hills juhovýchodne od toho, čo sa stalo Rímom. Pred narodením dvojčiat bol Numitor zosadený mladším bratom Amuliusom, ktorý prinútil Rhea, aby sa stala panenskou pannou, takže by nenarodila konkurenčných žiadateľov o titul. Rhea však bol impregnovaný vojnovým bohom Marsom a porodil Romula a Remusa. Amulius nariadil, aby sa kojenci utopili v Tibere, ale prežili a umyli sa na breh na úpätí kopca Palatine, kde boli dojčení vlkom, kým ich nenašiel pastier Faustulus.
Dvojičky sa neskôr stali Faustulusom a jeho manželkou a neskôr sa stali vodcami skupiny mladých pastierskych bojovníkov. Po tom, čo sa dozvedeli svoju pravú identitu, zaútočili na Albu Longu, zabili bezbožného Amulia a vrátili starého otca na trón. Dvojčatá sa potom rozhodli založiť mesto na mieste, kde boli zachránené ako deti. Čoskoro sa však zapojili do malicherných hádok a Remusa zabil jeho brat. Romulus sa potom stal vládcom osady, ktorá bola po ňom pomenovaná „Rím“.
Na obývanie jeho mesta Romulus ponúkol azyl utečencom a emigrantom. Rímu však chýbali ženy, takže Romulus pozval susedné Sabines na festival a uniesol ich ženy. Potom nasledovala vojna, ale Sabine ženy zasiahli, aby zabránili Sabincom zabaviť Rím. Bola vypracovaná mierová zmluva a spoločenstvá sa zlúčili pod spoločnú vládu Romula a sabinského kráľa Titusa Tatia. Tatiova skorá smrť, ktorú možno spáchal Romulus, nechala Rimana opäť ako jediný kráľ. Po dlhej a úspešnej vláde Romulus zomrel za nejasných okolností. Mnoho Rimanov verilo, že sa zmenil na boha a uctievali ho ako božstvo Quirinus. Po Romulus bolo ďalších šesť Rímskych kráľov, z ktorých posledné tri boli Etruskovia. Okolo roku 509 nl bola založená Rímska republika.
Ďalšia rímska zakladateľská legenda, ktorá má svoj pôvod v starovekom Grécku, hovorí o tom, ako mýtický Trojan Aeneas založil Lavinium a založil dynastiu, ktorá by viedla k narodeniu Romulu a Remusa o niekoľko storočí neskôr. V Iliad, epická grécka báseň, ktorú pravdepodobne zložil Homer v ôsmom storočí B.C., bol Aeneas jediným hlavným trójskym hrdinom, ktorý prežil grécke zničenie Tróje. V jednej pasáži sa hovorilo o tom, ako on a jeho potomci budú vládnuť nad trójskymi koňmi, ale keďže v Troyi neexistujú žiadne záznamy o takejto dynastii, grécki vedci navrhli, aby sa Aeneas a jeho nasledovníci premiestnili.
V piatom storočí B.C., niekoľko gréckych historikov špekulovalo, že sa Aeneas usadil v Ríme, ktoré bolo v tom čase ešte malým mestským štátom. V štvrtom storočí sa na talianskom polostrove Rím začal rozširovať Rím a Rimania, prichádzajúci do väčšieho kontaktu s Grékmi, prijali návrh, že Aeneas mal úlohu pri zakladaní ich veľkého mesta. V prvom storočí B.C., rímsky básnik Virgil rozvinul vo svojej epickej básni mýtus Aeneas Aeneid, ktoré hovorili o ceste Aeneas do Ríma. Augustus, prvý rímsky cisár a cisár počas Virgilovho času, a Julius Caesar, jeho veľký strýko a predchodca ako rímsky vládca, boli údajne pôvodom z Aeneas.
